介護タクシーのサービス内容、料金について

要介護１の伯母がいます。週に１度通院をしていて、私と、弟と、従妹（伯母の娘）で交代して、車での送迎と付き添いをしていました。
しかし、どうしても3人ともずらせない予定が入っている日があり、その日は送迎が難しいです。
そこで、介護タクシーを利用してみようと思います。
介護タクシーは事前に予約をして、当日自宅まで迎えにきてもらえるでしょうか？
また、病院の病室まで案内してもらい、診察が終わるのを待ってもらうことはできますか？具体的には、エレベーターに１人で乗ることができません。

出発時は、わたしが伯母の家にいることができますが、帰ってくる時間にはだれもいません。
伯母は、車から降りる際の補助があれば後は自分で家の鍵を開けて帰宅することができると思います。
料金についてですが、介護タクシーとは、要介護であれば料金は１割負担で利用することができますか？

色々質問して申し訳ありませんが、宜しくお願いします。